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卡尔曼RudolfKalman卡尔曼滤波KalmanFilter有哪些奇闻轶事

2020-01-07 04:29:34

1卡尔曼常对人抱怨说,觉得自己应该得诺贝尔经济学奖。2当年提出卡尔曼滤波时,主流其实是以维纳滤波为核心的频域滤波,卡尔曼滤波很长时间不被主流接纳。后来,扎德提出模糊逻辑与模糊控制之时,卡尔曼作为当时的主流,即状态空间模型的时域控制和滤波理论的代表人物,成了扎德的最大反对者之一。3一手把控制和滤波从频域带进时域状态空间方法的卡尔曼,过去的好多年其实一直在研究频域的一些东西。4卡尔曼的贡献包括状态空间系统分析,卡尔曼滤波,可控性,可观性,卡尔曼分解,最小实现等等。和香农一样,他不幸在于领域决定他基本不可能得诺贝尔奖,图灵奖等等,虽然,arguably,已经达到了这些奖的水平。但他其实也很幸运,因为至少卡尔曼滤波方法都是以他命名的。相比之下,知道动态规划是贝尔曼发明的又有几个?反而基于动态规划的维特比算法是以维特比命名。还有,多少人知道H无穷是Zames发明的?MPC呢?最后压轴,谁知道PID是谁发明的?5感谢@pb博的信息。卡尔曼与扎德后来和好了。虽然卡尔曼公开说过fuzzyistrash,但两人一笑泯恩仇(这是想象,哈哈哈)。从卡尔曼自己的新理论不被接受,到不接受扎德的新理论,再次说明了,别说是工程界与工程师了,就算是理论界与最顶尖的理论家,对完全跳出原来框架的新理论都如此难以接受。类似的例子还有贝尔曼的动态规划。6卡尔曼与扎德其实算是师兄弟,导师都是拉加奇尼(JohnR.Ragazzini)。拉加奇尼的学生还有Jury。拉加奇尼:Z变换,Jury:Jury判据。7岔开一条,讲贝尔曼的动态规划。扎德在TheEvolutionofSystemAnalysisandControl:APersonalPerspectiveIEEEXploreAbstract一文中的对于贝尔曼动态规划的回忆:Intheearly'60smydoubtswerenotsharedbymany.Theascendancyofmathematicalmethodswasunchallenged,andLyapounov'sstabilitytheoryanddifferential-equations-basedtheoryofnonlinearsystemsmovedtothecenterofthestage,asdidtheproblemsrelatingtooptimalcontrolandsystemsoptimization.ThehighlyoriginalworkofRudyKalmanoncontrollability,observability,andfilteringwasatthecenterofattention.Anothercontributionofmajorimportance,whoseimpacttranscendeddisciplinarylines,wasBellman'sdevelopmentofdynamicprogramming.IbecameacquaintedwithBellman'sworkin1954andperceiveddynamicprogrammingasapowerfultoolofwideapplicability.IsuggestedtoBellmantosubmittotheIREProceedingsapaperdescribinghiswork.Hedidso,buttomyembarrassmenthispaperwasrejectedbythereferees,whofeltthatBellmandidnotprovideconvincingexamplesofpracticalapplicability.Itisironicthatabout30yearslater,BellmanwasawardedIEEE'sMedalofHonorforhisdevelopmentofdynamicprogramming.怎么越看越像在哭诉自己的经历,哈哈哈。8在卡尔曼之前,其实不光维纳,扎德,乃至伯德,香农,都也研究过滤波问题。不过,应该说是到了卡尔曼才达到了一统江湖。9问题来了,下一个卡尔曼滤波式的结果会是什么?欢迎回答:有哪些理论可能是下一个卡尔曼滤波似的结果?10可能会有争议的一条。有一种说法是,信息论第一代掌门是香农,第二代是Gallager,第三代是Tse。那如果说控制与滤波理论第一代掌门是维纳,第二代是卡尔曼的话,谁是第三代掌门?11卡尔曼当然不属于工程师,被工程师认为是做理论的。但数学家也并不承认卡尔曼是数学家,认为他是做工程的。在这一点上,他更像香农,而不是维纳。未完待续。抛砖引玉,欢迎补充。

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